| Popis: | Cílem práce je vyvinout sebelokalizační algoritmus, který dovolí dronu lokalizovat se v 3D modelu prostředí pomocí dostupných senzorických dat z 3D LiDARu na palubě dronu. 3D model budov nebo jiných velkých objektů se získá naskenováním laserovou pozemní stanicí, nejlépe z více míst. Úkolem je implementovat metodu, která určí všech 6 stupňů volnosti dronu v daném 3D modelu prostředí. Implementovaná metoda dovolí pohyb dronu do jakéhokoliv bodu v rámci 3D modelu. Toto téma je motivováno projekty, jejichž cílem je dokumentování historických budov za účelem restauračních prací (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/dronument). |
|---|
