| Popis: | V robotice je využíváno značné množství přístupů ke stavbě mapy prostředí, a také k plánování pohybu robotu. Obě disciplíny spolu typicky úzce souvisí - pomocí pohybu stavíme mapu, a v mapě plánujeme pohyb. Mapy mohou mít různé reprezentace, které se ve své struktuře mohou značně lišit (graf, mřížka, symbolická mapa...). Také plánovače mohou vyžadovat různé vstupy (omezující podmínky, požadovaná navštívená místa...) a mohou produkovat různé výstupy. Cílem této práce je vytvořit sjednocující systém, který umožní pohodlné přepínání mezi různými typy mapovačů a plánovačů vhodných pro autonomní bezpilotní helikoptéry. Využijte vhodně zvolenou abstrakci, která umožní použít libovolný plánovač (A*, RRT...) v libovolné reprezentaci mapy (mřížka, graf...). |
|---|
