| Téma: | Řízení jízdy všesměrového podvozku mobilního robotu |
|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
|---|
| Vedoucí: | Ing. Jan Chudoba |
|---|
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
|---|
| Popis: | Cílem práce je návrh a implementace metody pro řízení pohybu všesměrového podvozku mobilního robotu se speciálními druhy kinematik se zaměřením na konstrukci podvozků s koly otáčejícími se ve svislé ose. Vstupem metody je plán s požadovanou trajektorií pohybu. Řízení musí respektovat detekované překážky a zajistit úpravu trajektorie tak, aby došlo k jejich efektivnímu objetí. Snahou je maximálně využít kinematické možnosti podvozku.
Pro účely praktické demonstrace je k dispozici reálná robotická platforma. |
|---|
