| Seznam |
| Téma: | Plánování trajektorie bezpilotní helikoptéry pro přistání na lodi |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Ing. Tomáš Báča, Ph.D. |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Práce si klade za cíl návrh systému pro autonomní přistání bezpilotní helikoptéry na loď na vodní hladině. Student se nejprve seznámí s přístupy v automatickém řízení bezpilotních multikoptér. Dále navrhne plánovač trajektorie pro sledování pohybující se lodi. Během toho může využít jak surová data ze sensorů, tak i výstupy ze stavového estimátoru lodi. Student dále navrhne strategii pro uskutečnění přistávacího manévru. V rámci projektu se student zaměří na tvorbu simulačního prostředí v systému Gazebo/ROS, který použije pro vývoj a testování navržených přístupů. |
| Literatura: | Tomas Baca, Matej Petrlik, Matous Vrba, Vojtech Spurny, Robert Penicka, Daniel Hert and Martin Saska. The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles. Journal of Intelligent & Robotic Systems 102(26):1–28, May 2021.
Tomas Baca, Petr Stepan, Vojtech Spurny, Daniel Hert, Robert Penicka, Martin Saska, Justin Thomas, Giuseppe Loianno and Vijay Kumar. Autonomous Landing on a Moving Vehicle with an Unmanned Aerial Vehicle. Journal of Field Robotics 36(5):874-891, 2019. |