| Seznam |
| Téma: | Plánování, řízení a učení pro robotickou manipulaci na základě robustní vizuální zpětné vazby |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Josef Šivic |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Každý robot, který pracuje ve složitém prostředí, musí využívat dovednosti pro plánování pohybu a jeho řízení, aby se vyhnul překážkám a reagoval na šum a nepřesnosti. Naším cílem je integrovat moderní metodu pro odhadování pozice objektu na základě obrazu [1] a diferencovatelný fyzikální simulátor do plánování a řízení robotického manipulátora. Integrace s plánovačem nám umožní řešit složité sekvenční úkoly, zatímco integrace s řízením zvýší robustnost a bezpečnost robota. Pokrok v těchto oblastech nám umožní použít roboty v nedokonalém reálném prostředí a dosáhnout průmyslové přesnosti pomocí levných senzorů. Zároveň nám umožní v rozumném čase řešit složité problémy s plánováním úkolů a pohybů, které nelze současnými metodami vyřešit. Podrobnější popis lze nalézt na https://docs.google.com/document/d/1FO3kUAXlwcUQ2A1tldTQ4LO_Hu1KhOYqgQf7N6t9DO8/edit# |
| Literatura: | [1] Labbé, Yann, et al. "Cosypose: Consistent multi-view multi-object 6d pose estimation." European Conference on Computer Vision. Springer, Cham, 2020.
[2] Lamiraux, Florent, and Joseph Mirabel. "Humanoid path planner." (2014). [3] Mastalli, Carlos, et al. "Crocoddyl: An efficient and versatile framework for multi-contact optimal control." 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2020. [4] Labbé, Yann, et al. "Single-view robot pose and joint angle estimation via render & compare." Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 2021. [5] Zeng, Andy, et al. "Tossing bot: Learning to throw arbitrary objects with residual physics." IEEE Transactions on Robotics 36.4 (2020): 1307-1319. [6] Heiden, Eric, et al. "NeuralSim: Augmenting differentiable simulators with neural networks." arXiv preprint arXiv:2011.04217 (2020). |