| Seznam |
| Téma: | Sebelokalizace bezpilotní helikoptéry pomocí vizuálně-inerciální odometrie |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Ing. Matěj Petrlík |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Cílem této práce je analyzovat schopnosti dostupných state-of-the-art algoritmů vizuálně-inerciální odometrie (VIO) [1] a vyhodnotit vhodnost pro integraci do řídicího systému bezpilotní helikoptéry (UAV). V rámci práce budou řešeny tyto úkoly:
• Proveďte rešerši state-of-the-art VIO metod a vyberte metody vhodné pro nasazení na UAV. • Seznamte se se stereo kamerami, zejména s Intel RealSense a jejich integrací v ROS, simulátoru Gazebo a UAV platformě skupiny MRS. • Připravte dataset z letu reálné UAV platformy s přesnou GPS pozicí a porovnejte výsledky algoritmů na tomto datasetu. • Diskutujte vliv vibrací z vrtulí na přesnost lokalizace. Navrhněte hardwarové nebo softwarové řešení pro potlačení těchto vibrací. • Zaintegrujte algoritmy do simulátoru Gazebo a zjistěte jaký má umístění kamery na UAV vliv na algoritmy. • Přizpůsobte a zaintegrujte nejvhodnější algoritmus do poziční zpětné vazby řídicí smyčky UAV a otestujte funkčnost v simulátoru Gazebo. |
| Literatura: | [1] J. Delmerico and D. Scaramuzza, "A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry
Algorithms for Flying Robots," 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Brisbane, QLD, 2018, pp. 2502-2509 [2] C. Forster, M. Pizzoli, and D. Scaramuzza, “SVO: Fast semi-direct monocular visual odometry,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014. [3] A. I. Mourikis and S. I. Roumeliotis, “A multi-state constraint kalman filter for vision- aided inertial navigation,” in Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, April 2007, pp. 3565–3572. [4] K. Sun, K. Mohta, B. Pfrommer, M. Watterson, S. Liu, Y. Mulgaonkar, C. J. Taylor, and V. Kumar, “Robust stereo visual inertial odometry for fast autonomous flight,” CoRR, 2017. [Online]. Available: http://arxiv.org/abs/1712.00036 |