| List |
| Topic: | Využití space-filling stromů pro plánování pohybu |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Vojtěch Vonásek, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Plánování pohybu robotů, nebo obecně jakýchkoliv těles, vede na prohledávání tzv. konfiguračního prostoru, jehož dimenze je dána počtem stupňů volnosti robotu/tělesa. Jedním ze způsobů prohledávání těchto prostorů jsou randomizované techniky, které prostor náhodně vzorkují, vhodné vzorky (např. bezkolizní) ukládají do grafové struktury, ve které lze následně najít řešení problému (tzv. pohyb, který odpovídá cestě v grafu).
Způsob vzorkování ovlivňuje rychlost těchto metod. Cílem projektu je prozkoumat využití tzv. space-fill stromů (křivek), které vyplňují prostor a rozšířit jej o model pohybu robota, např. s využitím Dubinsových křivek. Práce vyžaduje dobrou znalost c/c++, python výhodou. Schopnost práce v nějakém 3D moledovacím nástroji (typu Blender3D) je výhodou. |