| List |
| Topic: | Rekonstrukce tvaru formace Bezpilotních helikoptér ze Sdílené Vzájemné Relativní lokalizace |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Viktor Walter, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Skupina Multirobotických Systémů (MRS) vyvinula systém robustní vzájemné relativní lokalizace pro Bezpilotní helikptéry zvaný UVDAR (viz například http://mrs.felk.cvut.cz/data/papers/walterRAL2019.pdf).
V tomto projektu bude student vyvíjet systém estimace úplného tvaru aktuální formace Bezpilotních helikptér za předpokladu že tyto jednotky mají schopnost vzájemně si vyměňovat odhady relativních pozic jejich sousedů, zjištěných za pomoci systému UVDAR. Tyto odhady zahrnují i odhady chyb měření v podobě kovariancii, které tudiž reprezentují prostorový rozsah chyb. Hlavním problémem v této úloze je navrhnout a implementovat způsob jak složit odhad celového tvaru formace z relativních měření tak, aby se celková chyba odhadu minimalizovala, a odhad této celkové chyby byl rovněž poskytnut. |
| Bibliography: | [1] V Walter, N Staub, A Franchi and M Saska. UVDAR System for VIsual Relative Localization With Application to Leader-Follower Formations of Multirotor UAVs. IEEE Robotics and Automation Letters 4(3):2637-2644, July 2019.
[2] Y Pyo, H Cho, L Jung, D Lim. ROS Robot Programming. ROBOTIS, 2017. [3] Zarchan P, Musoff H, editors. Fundamentals of Kalman filtering: a practical approach. American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc.; 2013 Jan 1. [4] Franchi A, Masone C, Grabe V, Ryll M, Bülthoff HH, Giordano PR. Modeling and control of UAV bearing formations with bilateral high-level steering. The International Journal of Robotics Research. 2012 Oct;31(12):1504-25. |