| Description: | Cílem plánování pohybu je nalézt bezkolizní cestu/trajektorii pro objekt v prostředí s překážkami. Algoritmy plánování pohybu se nejčastěji používají v robotice (plánování pohybu manipulátorů, mobilních robotů, helikoptér atd.), ale např. i v CAD systémech či dokonce ve výpočetní biochemii. 3D objekty lze reprezentovat např. tzv. 3D meshem. Náročnost plánování pohybu je ovlivněna tvarem (složitostí) 3D modelu. Plánování pohybu lze zjednodušit např. výpočtem přibližných řešení (odhadem bezkolizních cest). V této práci bude tento odhad odvozen od skeletonu objektu. Cílem práce je: a) implementovat state-of-the-art metodu pro výpočet skeletonu 3D objektů, b) navrhnout a implementovat algoritmus plánování pohybu, který bude využívat skeletonu objektu k nalezení přibližného řešení.
Předpoklady: dobrá znalost c/c++ a práce v Linux/Unix prostředí, znalost skriptovacích jazyků (Python, Ruby..) a znalost práce v Blender výhodou. |
|---|
