| List |
| Topic: | Plánování časově-efektivních tras pro autonomní inspekci a hledání |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | IMR |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | • Ve skupině Inteligentní a Mobilní Robotiky na CIIRC ČVUT vyvíjíme algoritmy pro plánování časově-efektivních tras pro mobilní roboty operující v alespoň částečně známém prostředí s překážkami. Základní úlohy v této oblasti jsou dvě: inspekce a hledání. Úloha inspekce spočívá v prohlédnutí (s pomocí senzoru) zadaných oblastí nebo celého prostředí v co nejkratším čase. Úloha hledání předpokládá objekt zájmu ukrytý někde v prostředí a cílem je ho v co nejkratším čase nalézt (detekovat pomocí senzoru). V úloze hledání může navíc figurovat dodatečná informace o hledaném cíli, například pravděpodobnosti jeho výskytu v určitých oblastech.
• Existující řešení často zavádí mnoho zjednodušujících předpokladů, např. se uvažuje 2D statické prostředí, jeden holonomní mobilní robot, všesměrový senzor s omezeným dosahem viditelnosti, uniformní pravděpodobnost výskytu objektu atd. Nabízí se tedy celá řada možností jak tyto problémy rozšířit o praktická omezení reálné robotiky. • Se studentem vybereme vhodnou plánovací úlohu (inspekce nebo hledání) a nějaké praktické omezení/rozšíření, např. směrový senzor, více robotů, jinou reprezentaci prostředí, apod. Práce studenta pak bude spočívat v nastudování existujících řešení podobných úloh, jejich upravě pro řešení zadané varianty, implementaci a experimentálním ověření. Kreativní studenti mohou navrhnout vlastní řešení. • Téma je vhodné jak pro teoreticky tak i prakticky zaměřené studenty. Zázemí robotické laboratoře nabízí možnosti pro experimenty s reálnými roboty. • Nabízím aktivní přístup k vedení práce a možnost přizpůsobit téma zájmům a orientaci studenta. • Kontakt: jan.mikula@cvut.cz • Web: http://imr.ciirc.cvut.cz/People/Jan • Laboratoř: http://imr.ciirc.cvut.cz/Lab/Lab • IMR CIIRC ČVUT |