| List |
| Topic: | Srovnání různých reprezentací prostředí pro plánovací úlohy mobilní robotiky |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | IMR |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | • Ve skupině Mobilní a inteligentní robotiky na CIIRC ČVUT vyvíjíme algoritmy pro plánování časově-efektivních tras pro mobilní roboty operující v alespoň částečně známém prostředí s překážkami. Plánovací úlohy zahrnují inspekci zadaných oblastí (nebo celého prostředí) nebo hledání objektu zájmu v tomto prostředí.
• Existující řešení pro tyto úlohy se dají rozdělit podle použité reprezentace prostředí: jedna odnož algoritmů plánuje na mřížce (grid mapě), přičemž robot je často reprezentován jako jedna buňka, druhá odnož uvažuje spojité polygonální prostředí (polygon s dírami), přičemž robot je reprezentován buď pomocí bodu nebo kruhu. Přestože je možné v praxi tyto reprezentace mezi sebou převádět, v odborné literatuře neexistuje dostatek srovnání mezi těmito dvěma přístupy. • Cílem práce bude provedení experimentálního srovnání existujících plánovacích algoritmů na obou reprezentacích na základě kvality řešení a délce výpočetního času. Úkolem studenta bude mimo jiné naimplementovat metody pro obousměrný převod mezi grid mapou a polygonem s dírami v jím zvoleném programovacím jazyce (např. Python nebo C/C++). • Téma je vhodné pro softwarově zaměřené studenty se zalíbením v robotice. • Nabízím aktivní přístup k vedení práce. • Kontakt: jan.mikula@cvut.cz • Web: http://imr.ciirc.cvut.cz/People/Jan • Laboratoř: http://imr.ciirc.cvut.cz/Lab/Lab • IMR CIIRC ČVUT |