Detail of the student project

List
Topic:Mobilní manipulace
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Dr. Gaël Pierre Marie Ecorchard
Announce as:Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt
Description:Úkoly:

- vytvořit model URDF pro Husky + UR-5 + ruku Robotiq
- Implementovat a stavový automat pro řízení mobilní manipulátoru na vysoký úroveni
- Implementovat 3D mapovací algoritmus
- Implementovat plánovač pro uchopování předmětu z známé pozici
- Testovat algoritmů v simulátoru a s pravým robotem
Bibliography:- ROS URDF Tutorials: http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
- Marder-Eppstein, E.; Berger, E.; Foote, T.; Gerkey, B. & Konolige, K. The Office Marathon: Robust navigation in an indoor office environment IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2010, pp. 300-307
- Chitta, S.; Sucan, I. & Cousins, S. MoveIt! IEEE Robotics Automation Magazine, 2012, 19, pp. 18-19
- Conner, D. C. & Willis, J. Flexible Navigation: Finite state machine-based integrated navigation and control for ROS enabled robots SoutheastCon, 2017
- Guimarães R.L., de Oliveira A.S., Fabro J.A., Becker T., Brenner V.A. (2016) ROS Navigation: Concepts and Tutorial. In: Koubaa A. (eds) Robot Operating System (ROS). Studies in Computational Intelligence, vol 625. Springer
Responsible person: Petr Pošík