| List |
| Topic: | Robotické manipulační úlohy na základě imitačního učení |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Mgr. Karla Štěpánová, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Imitační učení či učení pomocí demonstrací je jeden z moderních přístupů, jehož cílem je, aby bylo možné jednoduše naučit roboty nové úloze aniž by bylo potřeba robota složitě přeprogramovávat. To je velmi žádaná vlastnost v mnoha odvětvích, které již dnes podstupují robotizaci výroby a právě přeprogramování robotů na nové výrobky a nové úlohy je nejnákladnější součást výroby.
Cílem práce je naučit robota jednoduché manipulační úlohy (např. uklízení/sestavování/třídění jednoduchých objektů) na základě imitačního učení, kdy je akce předvedena nejdříve demonstrátorem a na základě informací z lokátorů, RGB a RGB-D kamer je vyhodnocena provedená trajektorie pohybu a rozpoznání manipulovaných objektů. Příkladem je ukládání objektů do odkapávače, kdy nejdříve člověk předvede manipulaci s jednotlivými objekty, následně se snaží robot imitovat dané akce na náhodně rozmístěných objektech. Jednotlivé pohyby jsou reprezentovány motorickými primitivy a podmíněny pozicí objektu a jeho cílovým umístěním. Student bude pracovat v rámci našeho týmu a využije již dříve kalibrované senzory v rámci naší laboratoře pro experimenty imitačního učení. Pro realizaci projektu student využije Coppelia či iGibson simulátor a fyzická silově poddajná Panda Franka Emika ramena, práce v Robotickém operačním systému (ROS), práce s motorickými primitivy, programovací jazyk: Python či C++. |