Detail of the student project

List
Topic:Vyhodnocení bezpečné vzdálenosti mezi člověkem a robotem
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Ing. Mgr. Petr Švarný
Announce as:Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt
Description:Udržování bezpečné vzdálenosti a rychlosti (Speed and separation monitoring, SSM) je jeden z režimů pro bezpečnou spolupráci mezi robotem a člověkem spočívající v tom, že se neustále sleduje poloha a rychlost robota i člověka a v jejich závislosti se upravuje rychlost robota. Není však jasně stanoveno, jak přesně se daná bezpečná vzdálenost a rychlost mají vyhodnotit. Existuje celé spektrum možností od velmi konzervativních přístupů (např. počítáme s maximálním možným dosahem robota) až po velmi přesné odhady na základě 3D modelu člověka i robota. Jaký přístup je však, s ohledem na výpočetní náročnost a náklady, nejvýhodnější z pohledu produktivity? Jaké jsou přesně nevýhody konzervativnějších přístupů? To jsou otázky, kterými se zabývá tento projekt.
Bibliography:Marvel, J. A., & Norcross, R. (2017). Implementing speed and separation monitoring in collaborative robot workcells. Robotics and computer-integrated manufacturing, 44, 144-155.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0736584516302617?casa_token=OERjC9z1LOAAAAAA:oV_B56PUL5cRf0su5oktb-cp9UlrrfN_kw-oFv2GD6DvHdYtoBnbCzpM2yNLX9igfmf0EmqTiJc

Marvel, J. A. (2013). Performance metrics of speed and separation monitoring in shared workspaces. IEEE Transactions on automation Science and Engineering, 10(2), 405-414.

Svarny, P., Tesar, M., Behrens, J. K., & Hoffmann, M. (2019). Safe physical HRI: Toward a unified treatment of speed and separation monitoring together with power and force limiting. arXiv preprint arXiv:1908.03046.
https://arxiv.org/abs/1908.03046

Lacevic, Bakir, Paolo Rocco, and Andrea Maria Zanchettin. "Safety assessment and control of robotic manipulators using danger field." IEEE Transactions on Robotics 29.5 (2013): 1257-1270.
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6557490

Qualisys system - https://www.qualisys.com/cameras/
Responsible person: Petr Pošík