Detail of the student project

List
Topic:Estimace stavů lodi z bezpilotní helikoptéry
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Ing. Tomáš Báča, Ph.D.
Announce as:Diplomová práce, Semestrální projekt
Description:Práce si klade za cíl vytvořit stavového pozorovatele pro loď na vodní hladině z pohledu malé bezpilotní helikoptéry. Bezpilotní helikoptéra bude pozorovat loď palubními sensory (kamera, hloubková kamera). Umožněna bude také komunikace bezpilotní helikoptéry a lodi pro, např., sdílení GPS souřadnic lodu. Student se nejprve zaměří na modelování dynamického systému lodi a provede rešerši mezi běžně používanými modely. Dále se student zaměří na volbu vhodného stavového pozorovatele (LKF, UKF, EKF) a provede pilotní testy zvoleného přístupu. Očekává se, že student namodeluje loď v robotickém simulátory Gazebo/ROS a navržené metody bude testovat v simulaci.
Bibliography:Tomas Baca, Petr Stepan, Vojtech Spurny, Daniel Hert, Robert Penicka, Martin Saska, Justin Thomas, Giuseppe Loianno and Vijay Kumar. Autonomous Landing on a Moving Vehicle with an Unmanned Aerial Vehicle. Journal of Field Robotics 36(5):874-891, 2019.

Tomas Baca, Matej Petrlik, Matous Vrba, Vojtech Spurny, Robert Penicka, Daniel Hert and Martin Saska. The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles. Journal of Intelligent & Robotic Systems 102(26):1–28, May 2021.
Responsible person: Petr Pošík