| List |
| Topic: | Implementace zpracovánı́ obrazu v systému UVDAR na FPGA |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Viktor Walter |
| Announce as: | Diplomová práce, Semestrální projekt |
| Description: | Pokyny k vypracovánı́ projektu
Skupina MRS využı́vá na svých robotických platformách určených pro kooperaci bez možnosti přı́mé komunikace systém vizuálnı́ relativnı́ lokalizace UVDAR. Jelikož je systém momentálně rozdělený na množstvı́ samostaných komponent, a jeho softvérové složky využı́vajı́ výkon palubnı́ch počı́tačů, vzniká potřeba ho alespoň částečně integrovat do samostatného zařı́zenı́. Nastudujte principy fun- govánı́ systému UVDAR. Na základě studie vyhodnot’te, které složky systému je možné konsolidovat do celistvého zařı́zenı́ nebo efektivně implementovat na FPGA. Navrhněte a implementujte zvolené součásti systému na FPGA vývojové desce a následně vykonejte analýzu parity s dosavadnı́ imple- mentacı́ a výpočetnı́ho výkonu, který byl tı́mto způsobem ušetřen. |
| Bibliography: | - V Walter, N.Staub, M Saska and A Franchi. Mutual Localization of UAVs based on Blinking
Ultraviolet Markers and 3D Time-Position Hough Transform. In 14th IEEE International Con- ference on Automation Science and Engineering (CASE 2018). 2018 - P. Čı́žek and J. Faigl, ”Real-Time FPGA-Based Detection of Speeded-Up Robust Features Using Separable Convolution,”in IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 14, no. 3, pp. 1155- 1163, March 2018, doi: 10.1109/TII.2017.2764485. - Scaramuzza, D., Martinelli, A. and Siegwart, R., (2006). ”A Flexible Technique for Accurate Omnidirectional Camera Calibration and Structure from Motion”, Proceedings of IEEE Inter- national Conference of Vision Systems (ICVS’06), New York, January 5-7, 2006. |