| List |
| Topic: | Měření a modelování sil při kolizi s robotem |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | doc. Mgr. Matěj Hoffmann, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Technická specifikace ISO / TS 15066 [1] definuje maximální dovolené síly při kolizích mezi robotem a operátorem. Cílem projektu je sběr dat z kolizí a analýza maximálních bezpečných rychlostí robota tak, aby nebyly překročeny limity síly při nárazu. Používáme manipulátory Universal Robots UR10e a KUKA LBR iiwa 7R800. Navazujeme na předchozí práce, které vyústily v publikace [2,3]. Plánujeme zobecnění na všechny směry nárazu a hledání vztahu k efektivní hmotnosti robota.
Videa: https://youtu.be/4eHsbe4EuHU https://youtu.be/yqEjnK9_hCg |
| Bibliography: | [1] ISO / TS 15066, 2016, 'Robots and robotic devices – Collaborative robots', Technical report, International Organization for Standardization, Geneva, CH.
[2] P. Svarny, J. Rozlivek, L. Rustler and M. Hoffmann, "3D Collision-Force-Map for Safe Human-Robot Collaboration," 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021, pp. 3829-3835, doi: 10.1109/ICRA48506.2021.9561845. [3] Svarny, Petr and Rozlivek, Jakub and Rustler, Lukas and Sramek, Martin and Deli, Ozgur and Zillich, Michael and Hoffmann, Matej, (2022), "Effect of Active and Passive Protective Soft Skins on Collision Forces in Human-robot Collaboration", Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 102363. [4] Kirschner, R. J., Mansfeld, N., Peña, G. G., Abdolshah, S., & Haddadin, S. (2021, March). Notion on the Correct Use of the Robot Effective Mass in the Safety Context and Comments on ISO/TS 15066. In 2021 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR) (pp. 6-9). IEEE. |