Detail of the student project

List
Topic:Odhadování polohy zdrojů ionizující radiace pomocí skupiny bezpilotních helikoptér
Department: Multirobotické systémy
Supervisor:Ing. Tomáš Báča, Ph.D.
Announce as:Diplomová práce, Semestrální projekt
Description:Student se v rámci projektu seznámí s problematikou mapování ionizující radiace pomocí dronů [2]. Práce se bude zaměřovat na vývoj alternativního přístupu k localizaci zdrojů radiace, kterým bylo doposud využití Kalmanova Filtru (KF). V rámci projektu bude student pracovat se simulacemi a se záznami dat, které obsahují informace o více kompaktních zdrojích radiace, pro které není dosavadní přístup s KF vhodný. Student se zaměří na následující body zadání:
* Seznámení se se systémem MRS [1] pro simulaci bezpilotních prostředků a seznámení se s dosavadním přístupem v problematice mapování zdrojů radiace [2].
* Rešerše přístupů pro estimaci hypotéz několika zářičů, např., přístupy založení na Particle Filter.
* Návrh estimátoru pro lokalizaci několika kompaktních zdrojů.
* Analýza řešení na naměřených datech z reálných experimentů a testování v simulátoru.
Bibliography:[1] Tomas Baca, Matej Petrlik, Matous Vrba, Vojtech Spurny, Robert Penicka, Daniel Hert and Martin Saska. The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles. Journal of Intelligent & Robotic Systems 102(26):1–28, May 2021.

[2] T Baca, P Stibinger, D Doubravova, D Turecek, J Solc, J Rusnak, M Saska and J Jakubek. Gamma Radiation Source Localization for Micro Aerial Vehicles with a Miniature Single-Detector Compton Event Camera. In 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). June 2021, 338–346.

[3] S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic robotics. Cambridge, Mass.: MIT Press, 2005.
Responsible person: Petr Pošík