| List |
| Topic: | Urceni nejvhodnejsiho pohledu kamer pro zlepseni rekonstrukce sceny |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Mgr. Karla Štěpánová, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Rekonstrukce scény (odhadování rozmístění objektů známých typů) pomocí pohledu jedné či více RGB-D kamer. Na základě stávající rekonstrukce určení nutnosti přídavného pohledu a nejlepšího umístění kamery pro tento pohled pro maximalizaci zisku informace. Tento systém vidění bude použit pro robotické pracoviště, kde je kamera umístěna na robotickém rameni a umožňuje robotu rekonstruovat aktuální scénu a následně realizovat zadané akce (např. “Podej mi červený šroubovák”, “Polož modrou kostku na žlutou”, apod.).
Pokyny k vypracování: 1. Příprava experimentu v reálném a simulovaném prostředí (Mujoco) 2. Detekce pozice objektů s aruco markery z kamery. 3. Rekonstrukce scény s detekovanými objekty (vizualizace objektů v RVizu/Mujoco) 4. Kombinace více pohledů - rekonstrukce scény z více kamer - spojení odhadů pozic objektů z více pohledů 5. Detekce oblastí, které nejsou kamerou pozorovatelné (stín objektů, částečně viditelné objekty, apod.) - či alespoň navržení vhodného postupu 6. Navržení vhodného úhlu pohledu pro maximalizaci získané informace a co největší zmenšení nepozorovatelné oblasti Výstupem projektu bude zpráva popisující navržené řešení doplněná kódem. Dále bude vytvořeno několik ukázkových uspořádání úlohy v simulovaném prostředí a příslušné vizualizace rekonstruované scény z pohledů jednotlivých kamer. |
| Bibliography: | Tremblay, Jonathan et al. “Deep Object Pose Estimation for Semantic Robotic Grasping of Household Objects.” CoRL (2018). |