| Topic: | Robustní vizuální lokalizace mobilních robotů na bázi CNN |
|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
|---|
| Supervisor: | IMR |
|---|
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
|---|
| Description: | Cílem této práce je návrh a implementace metod pro vizuální relokalizaci mobilních robotů založených na CNN. Student bude mít k dispozici připravený state-of-the-art framework pro vizuální rozpoznávání míst. Bude provedena rešerše metod pro extrakci visuálních příznaků za použití CNN a vybraná metoda bude využita k vizuální lokalizaci a získání geometrické transformace polohy robotu. Navržené metody budou integrovány do existujícího navigačního frameworku a využity pro relokalizaci a detekci uzavírání smyček v reálném čase. Výsledný systém bude testován na veřejných (či vlastních) datasetech a budou provedeny praktické testy na robotických systémech v laboratoři IMR kde budou k dispozici přesné referenční lokalizační systémy. |
|---|
