| List |
| Topic: | Extrinzická kalibrace kamerového stereopáru s nestálou vzájemou polohou |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Viktor Walter |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Proved’te rešerši existujı́cı́ch řešenı́, která je možné aplikovat pro extrinzickou kalibraci stereopáru ka-
mer typu rybı́ oko umı́stěného na palubě letı́cı́ho UAV. Tyto kamery jsou součástı́ relativně-lokalizačnı́ho systému UVDAR a kvůli jejich vzájemné vzdálenosti, typu upevněnı́ a otřesům UAV je jejich vzájemná poloha nestálá z krátkodobého i dlouhodobého hlediska. Na základě rešerše vyviňte program který dokáže v co nejkratšı́m čase zı́skat aktuálnı́ extrinzické parametry - vzájemnou polohu - kamerového páru. Tento program by měl být kompatibilnı́ s UAV systémem skupiny MRS a operovat za letu. Výstupy: - rešerše metod extrinzické kalibrace steropáru kamer - program implementujı́cı́ kalibračnı́ systém vyvinutý na základě rešerše - porovnánı́ vlyvu použitı́ programu s využitı́m statické kalibrace v simulaci a podle situace i na reálném UAV |
| Bibliography: | - Scaramuzza, D., Martinelli, A. and Siegwart, R., (2006). ”A Flexible Technique for Accurate
Omnidirectional Camera Calibration and Structure from Motion”, Proceedings of IEEE Inter- national Conference of Vision Systems (ICVS’06), New York, January 5-7, 2006. - Richard Hartley and Andrew Zisserman. 2000. Multiple view geometry in computer vision. Cambridge University Press, USA. - V Walter, M Vrba and M Saska. On training datasets for machine learning-based visual rela- tive localization of micro-scale UAVs. In 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (). August 2020, 10674-10680. |