Detail of the student project

List
Topic:Reprezentace proprioceptivních vstupů humanoidního robota iCub pomocí samoorganizujících se map
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Mgr. Matěj Hoffmann PhD. Garant: Mgr. Michal Vavrečka Ph.D.
Announce as:DP,BP
Description:
Cílem této práce je modelování procesů, kterými si lidé vytvářejí reprezentace svého těla (tělesné schéma / tělesný obraz). Jedná se o tvorbu primárních map jednotlivých informací ze senzorů a později také propojování těchto informací v asociativních oblastech mozkové kůry. První reprezentace těla, kterou se lidé naučí, je pravděpodobně založena spíše na somatosenzorické než na vizuální informaci. Somatosenzorické reprezentace se dále dělí na hmatové (z povrchu kůže) a proprioceptivní ze svalů a kloubů. První reprezentaci kůže jsme obdrželi v právě dokončené Bc. práci Zděňka Straky (2014). Cílem tohoto projektu je vytvořit obdobnou reprezentaci pro proprioceptivní vstupy a popř. navrhnout i architekturu jejich propojení. Data ze senzorů reálného robota iCub zajistí vedoucí práce. Student rovněž může využít volně dostupný iCub simulátor. Pro implementaci samoorganizujících se map bude použit Matlab.
Bibliography:Straka, Zdeněk. Tvorba senzorických map z taktilních vstupů robota iCub pomocí metod strojového učení. Bakalářská práce, FEL ČVUT, 2014.
Hoffmann, Matej, et al. "Body schema in robotics: a review." Autonomous Mental Development, IEEE Transactions on 2.4 (2010): 304-324.
Fuke, Sawa, Masaki Ogino, and Minoru Asada. "Body image constructed from motor and tactile images with visual information." International Journal of Humanoid Robotics 4.02 (2007): 347-364.
Realization form:matlab
Date:27.05.2014
Responsible person: Petr Pošík