Detail of the student project

List
Topic:Realistický simulátor 3D senzoru typu MS Kinect
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Miroslav Kulich
Announce as:DP,BP,PMI,PRO
Description:Seznamte se s vybraným nástrojem fotorealistického vykreslování (např. Unreal Engine) a pomocí tohoto nástroje vytvořte simulátor 3D kamery (např. MS Kinect, Xtion). Vstupem bude popis scény tak, jak jej poskytují současné simulátory průmyslových linek (např. Siemens Process Simulate) včetně polohy a charakteristik kamery. Výstupem pak bude obrázek scény simulující 3D kameru. Součástí práce bude identifikace vlastností běžných senzorů dostupných na trhu tak, aby bylo možné tyto senzory realisticky simulovat.
Instruction:Náš přístup je inspirovaný J. R. Skinnerem a spol. [8], kteří nástroji fotorealistického vykreslování (konkrétně Unreal Engine) simulují obraz běžné kamery a tento používají pro testování a porovnání algoritmů vizuálního SLAM (simultánní lokalizace a mapování) pro mobilního robota, rozpoznávání místa a rozpoznávání objektů a ukazují, že takto získané porovnání má silnou vypovídající hodnotu s ohledem na chování zmíněných algoritmů v reálném prostředí. Kromě simulace obrazu z kamery bude hlavní výzkumnou výzvou simulace dat z kamer vracejících data ve formě mraku 3D bodů, což je problém, který dle našich informací dosud nikdo neřešil. Klíčovým bude rovněž nalezení parametrů pro vykreslovací nástroje tak, aby bylo možné dostatečně věrně simulovat chování různých senzorů (a to jak běžných kamer, tak i 3D senzorů) a aby chování algoritmů testovaných s těmito daty bylo stejné jako s daty reálnými.

Výstupem bude realizace aplikace pro fotorealistické vykreslení (rendering) scény - pracovního prostoru robota, která umožní simulovat 1D, 2D a 3D kamery. Vstupem bude popis scény tak, jak jej poskytují současné simulátory průmyslových linek (např. Siemens Process Simulate) včetně polohy a charakteristik kamery. Výstupem pak bude obrázek scény simulující kameru. Nedílnou součástí tohoto výstupu bude identifikace vlastností běžných senzorů dostupných na trhu tak, aby bylo možné tyto senzory realisticky simulovat. Uživatel aplikace tak bude moci zvolit, který konkrétní senzor bude simulován.

Kontakt: kulich@cvut.cz
Date:25.05.2017
Responsible person: Petr Pošík